-
-
產(chǎn)品中心
-
-
- 詳細(xì)描述
-
- 商品名稱: 無人天車全自動(dòng)控制技術(shù)（PLC系統(tǒng)）
無人天車系統(tǒng)根據(jù)WMS的工單自動(dòng)運(yùn)行，作業(yè)完成后發(fā)送處理結(jié)果信息給WMS系統(tǒng)。
無人天車系統(tǒng)主要功能說明
(1)通信管理:與傳動(dòng)、測(cè)距傳感器、編碼器、檢測(cè)傳感器等之間的通訊。
(2)運(yùn)行模式管理:天車有三種操作模式：司機(jī)室操作、遠(yuǎn)程手動(dòng)操作及遠(yuǎn)程自動(dòng)控制。
①遠(yuǎn)程自動(dòng)模式
天車駕駛艙手動(dòng)/自動(dòng)選擇開關(guān)選擇為自動(dòng)，倉庫管理系統(tǒng)的HMI中選擇無人模式后，進(jìn)入自動(dòng)作業(yè)模式。
②司機(jī)室操作模式
天車駕駛艙手動(dòng)/自動(dòng)選擇開關(guān)選擇為手動(dòng)，進(jìn)入手動(dòng)作業(yè)模式。天車駕駛?cè)藛T進(jìn)入天車駕駛室，用搖桿直接操作天車。
③遠(yuǎn)程手動(dòng)操作模式
操作人員可通過遠(yuǎn)程操作臺(tái)布設(shè)的搖桿進(jìn)行操作，并通過遠(yuǎn)程畫面觀察抓斗作業(yè)狀態(tài)。
遠(yuǎn)程操作臺(tái)示意圖
(3)作業(yè)管理:從WMS接收工單，并把執(zhí)行的結(jié)果反饋WMS。
(4)位置控制:大車和小車位置精確控制。
(5)速度控制:根據(jù)移動(dòng)距離生成最優(yōu)的速度模型。
(6)防搖擺控制:天車移動(dòng)中抓斗搖擺控制，控制器采用技捷飛凡品牌。
防搖擺控制器架構(gòu)
(7)通過點(diǎn)無停止運(yùn)行:在無人行車移動(dòng)區(qū)間內(nèi)有危險(xiǎn)區(qū)域時(shí)，在 WMS 處生成通過點(diǎn)，并發(fā)出指令。行車収信后經(jīng)過通過點(diǎn)向目標(biāo)位置移動(dòng)，在通過點(diǎn)處停頓后向目標(biāo)位置移動(dòng)。未使用通過點(diǎn)無停止功能時(shí)，行車會(huì)在每個(gè)通過點(diǎn)停頓，增加了移動(dòng)時(shí)間。為了減少類似的移動(dòng)時(shí)間，使用通過點(diǎn)無停止功能來縮短移動(dòng)時(shí)間。
在防搖擺模塊中預(yù)先判斷是否要無停止通過，并生成無停止通過的大車行走模型。
(8)自我診斷功能:自我診斷，發(fā)生故障時(shí)采取暫停或急停措施，并把故障信息發(fā)送到WMS系統(tǒng)。
WinCC監(jiān)控畫面示意圖(9)深挖沉抓、自動(dòng)追繩控制技術(shù):行車自動(dòng)深挖功能是保證抓斗的滿斗率，提高作業(yè)效率的一個(gè)重要條件，平均滿斗率不低于95%。自動(dòng)深挖功能主要是通過行車一級(jí)控制系統(tǒng)根據(jù)抓斗開度及抓斗高度運(yùn)算并根據(jù)起升開閉變頻器轉(zhuǎn)矩變化，自動(dòng)調(diào)整下放或上升速度，給出抓斗相關(guān)動(dòng)作指令實(shí)現(xiàn)。自動(dòng)追繩控制，同時(shí)可以防止鋼絲繩跳槽的發(fā)生。
(10)三軸聯(lián)動(dòng)控制技術(shù):行車運(yùn)行至工單坐標(biāo)位置（三維坐標(biāo)），無需 X、Y、Z 軸方向順序運(yùn)行，倉庫管理系統(tǒng)根據(jù)行車控制系統(tǒng)反饋路徑運(yùn)算信息，發(fā)送各軸聯(lián)動(dòng)滿足條件，當(dāng)行車控制系統(tǒng)滿足條件時(shí)，同時(shí)控制各軸方向機(jī)構(gòu)運(yùn)行。
三軸聯(lián)動(dòng)示意圖(11)行車防撞控制系統(tǒng)，在行車兩個(gè)行走方向上安裝激光傳感器，激光信號(hào)接入行車的 PLC 系統(tǒng)，直接檢測(cè)相鄰車輛的距離，同時(shí)判斷兩車的實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)，計(jì)算出兩車的動(dòng)態(tài)防撞距離，最大限度保證行車的安全和庫區(qū)運(yùn)行效率。
(12)料斗料位檢測(cè)，保護(hù)1，在行車主梁上安裝物位計(jì)，行車到該位置作業(yè)前，對(duì)料位進(jìn)行測(cè)量，防止料位過高放料。保護(hù)2，在料斗處安裝阻旋式料位開關(guān)，分別安裝高料位和地料位傳感器，過高或過低時(shí)，發(fā)送料位信號(hào)到庫管系統(tǒng)，庫管系統(tǒng)根據(jù)料位判定行車是否作業(yè)。
(13)防脫槽控制：采用三種防脫槽檢測(cè)方式，機(jī)械防脫槽裝置、防脫槽電子檢測(cè)單元、智能算法。
機(jī)械方式：在抓斗內(nèi)應(yīng)加裝防跑槽裝置，增加壓板，防止鋼絲繩在抓斗內(nèi)跑槽。
防脫槽電子檢測(cè)單元：通過傳感技術(shù)對(duì)起升、開閉的卷筒鋼絲繩脫槽狀態(tài)進(jìn)行檢測(cè)，當(dāng)發(fā)生鋼絲繩脫槽時(shí),輸出報(bào)警信號(hào)至 PLC.PLC停止起升、開閉電機(jī)運(yùn)行。
通過智能控制算法：通過起升開閉力矩平衡控制原理，智能追繩控制，解決鋼絲繩松垮磨損、鋼絲繩脫槽纏繞等問題，減少設(shè)備故障及檢修時(shí)間、提升設(shè)備作業(yè)在線時(shí)間，保障系統(tǒng)持續(xù)穩(wěn)定作業(yè)。
(13)稱重系統(tǒng)：
稱重系統(tǒng)：配套稱重系統(tǒng)，計(jì)量精度優(yōu)于2%，實(shí)現(xiàn)抓斗裝量實(shí)時(shí)檢測(cè)，帶4~20mA輸出?？刂葡到y(tǒng)可通過稱重系統(tǒng)獲得精準(zhǔn)抓料重量、判定觸料情況、起升開閉控制平衡情況等。
電話：0315-5012201
電話：17734430891
地址：河北省唐山市高新區(qū)火炬路東側(cè)、清華道北側(cè)創(chuàng)業(yè)中R座（軟件園）13層1308號(hào)
掃一掃添加微信
掃一掃關(guān)注我們